关于鲜卑的起源，有几种说法：一是东夷说；二是黄帝后裔说；三是北迁汉人说；四是山戎说；五是东胡说。
1.东夷说
三国东吴史学家韦昭在《国语》一书中记载：“昔成王盟诸侯于歧阳，楚为荆蛮，置茅蕝[jué]，设望表，与鲜卑守燎，故不为盟。”
周成王在歧阳（今属陕西宝鸡南）和诸侯会盟，当时，楚部落、鲜卑部落不够资格，楚部落又被称作荆蛮，负责给朝廷收集体现大臣身份的茅蕝，安设祭祀用的望表，鲜卑部落负责守护火堆不熄灭，因此，这两个部落不参加会盟。
韦昭解释称：“鲜卑，东夷国。”
现代学者考证认为：鲜卑部族是东夷支系的邾娄族。
2.黄帝后裔说
《魏书》记载：“昔黄帝有子二十五，或内列诸华，或外分荒服。昌意少子，受封北土，国有大鲜卑山，因以为号。”
黄帝二十五个儿子分封在中原和边疆，其中次子昌意封地在南乐（今属河南南乐），昌意最小的儿子封地在北方，国中有大鲜卑山，其部众以山名为部族的称号，即鲜卑部族。
3.北迁汉人说
《史记索隐》引用应奉写给汉桓帝的奏书：“秦筑长城，徒役之士亡出塞外，依鲜卑山，引以为号。”
秦朝初年，秦始皇修筑长城，有服役的人逃亡塞外，居住在鲜卑山，这部分人以山名为部族称号。
4.山戎说
《史记集解》记载：“山戎、北狄，盖今鲜卑。”
山戎是北方较为强大的部族，春秋时期，曾在河北北部、辽宁西南、内蒙古东南一带先后建立了孤竹、令支、屠何、无终等国。
5东胡说
《后汉书》、《三国志》、《晋书》等正史都记载称：鲜卑族源自东胡族。
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秦朝时的匈奴与东胡
个人认为，东胡说更为靠谱一些。
东胡是生活在我国东北部几个民族的统称。东胡系各族的活动区域主要在黑龙江上游沿岸，西到额尔古纳河，东达嫩江流域，南抵西拉木伦河和老哈河一带。
东胡族可能源始夏、商时代的土方，西周时期已经出现活动记载，《逸周书》称：“东胡黄罴。”当时的东胡各族的势力还比较微弱，是向周天子进贡的弱小族群。
春秋战国时期，东胡逐渐强盛，开始侵扰燕赵之地，秦始皇时，设长城以防御东胡。但秦汉之际，上天并没有太眷顾东胡，而是更青睐匈奴。汉朝初年，冒顿带领被匈奴崛起，东胡被匈奴击败，并设东胡王以管辖东胡。东胡大好的发展势头被匈奴打的急转直下，日渐势微。东胡被匈奴击破后，族民一分为三，一部分入匈奴，一部分入乌桓山而为乌桓人，一部分依鲜卑山而为鲜卑人。
汉武帝时，在汉朝卫青、霍去病发起对匈奴的三大战役：漠南之战、河西之战、漠北之战，在汉朝的打击下，匈奴日渐衰落，鲜卑逐渐摆脱了匈奴的束缚。
东汉初，逐渐摆脱匈奴控制的鲜卑屡犯汉塞，侵扰北边，被汉辽东太守祭肜击退。遂以允许互市为条件，招抚鲜卑归附，东汉封鲜卑首领偏何为鲜卑大都护，用以牵制匈奴。其后，南匈奴归附东汉，北匈奴孤弱，鲜卑开始与汉朝直接通使。此后鲜卑、匈奴交恶，于是鲜卑大人皆来附汉，接受汉朝的赏赐。
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东汉初年的匈奴与鲜卑
东汉明帝章和元年，鲜卑乘北匈奴衰弱之机，与丁零、南匈奴及西域各国围攻北匈奴，匈奴单于被杀，其中五十八部降汉。
东汉明帝章和二年，大将军窦宪、耿秉深入瀚海沙漠，出击鹿塞（内蒙古磴口县西北七十公里）三千华里，大破匈奴于金微山(今外蒙古杭爱山)，斩名王以下万三千级，获生口马、牛、羊、橐驼百余万头。匈奴八十一部率众降者，前后二十余万人。窦宪在燕然山刻石勒功，纪汉威德而还。此后，北匈奴开始西迁，鲜卑遂逐步占领匈奴故地，入主蒙古草原，势力日渐壮大。
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东汉后期的鲜卑
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